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摘要
多机械臂协作系统是一个多输入输出、时变性、强耦合性的系统，由于存在外界扰动、负载的变化以及机械臂之间的相互干扰，多机械臂协作系统需要解决不确定环境交互以及协调规划问题。针对多机械臂协作系统耦合运动协调问题，提出了基于运动学约束的耦合运动自适应协调控制方案。通过协调搬运任务来研究耦合运动，根据自适应协调算法，在线修正从机械臂轨迹，保证了协调控制精度。基于多机械臂运动学约束算法进行多机械臂协调运动动态仿真及实验分析。仿真结果显示机械臂在轨迹规划路径的各点处均保持着协调关系。实验结果表明所提多机械臂协作系统耦合运动约束控制方案协调效果较好，控制精度较高。
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单位电子工程学院; 山东科技大学
