基于超声引导的高精度机器人辅助HIFU乳腺癌治疗系统OA

作者：Tianhan Tang; Takashi Azuma^*; Toshihide Iwahashi; Etsuko Kobayashi; Hideki Takeuchi; Etsuko Kobayashi; Ichiro Sakuma

来源：Engineering, 2018, 4(05): 259-282.

• HIFU
• 乳腺癌
• 超声引导
• 医疗机器人
• 准确性评估

乳腺癌是女性中最常见的癌症。高强度聚焦超声(波)(HIFU)是一种很有前景的非介入式治疗方法。为了提高HIFU治疗的精确度和降低治疗成本,开发了一套基于超声引导(US)的五自由度辅助HIFU系统。搭建了一套功能齐全的样机,它可以轻松地实现三维超声图像重建、目标分割、治疗路径生成和HIFU自动照射等功能。利用线模型实现点定位,并且在异构组织模型上对凝固区域进行评估。在超声引导下,HIFU治疗区域的中心偏离目标治疗区域中心不到2 mm。规划治疗区域周围出现的超调值远低于在临床使用的允许值。对于乳腺癌的治疗,本系统有足够的准确性。