基于旋量和自运动的七自由度机械臂逆解算法

作者：吴亮; 李宪华

来源：南阳理工学院学报, 2021, 13(06): 84-89.

DOI：10.16827/j.cnki.41-1404/z.2021.06.015

• 七自由度机械臂
• 旋量理论
• 矢量法
• 位姿分离法
• 逆解

针对七自由度机械臂运动学建模及运动学逆解求解问题,首先,基于SolidWorks建立七自由度模块化机械臂模型,采用旋量法建立机械臂正运动学方程。然后,采用矢量法和位姿分离法两者结合求解机械臂逆解。最后,在MATLAB软件编制逆解程序,得出机械臂8组逆解,将8组逆解代入正运动学方程,并在Robotics Toolbox中进行仿真,便可得到八组逆解的机械臂末端位姿。仿真结果验证了运动学建模的正确性,同时表明该逆解算法能够准确清晰表达八组逆解的几何意义,降低了运算过程,使机械臂逆解求解更加简明,为后续机械臂动力学研究和轨迹规划提供研究基础。

• 单位
  安徽理工大学