本文针对目前三维重建系统存在建模效率低、难以移动和价格昂贵等问题,提出了一种基于Kinect传感器的手持式三维稠密地图构建系统。利用微软推出的Kinect传感器进行彩色图像与深度信息的采集,并通过跟踪获取图像特征点计算Kinect位姿,采用改进ICP算法构建出三维稠密地图,得到良好的室内场景三维模型。实验结果表明,本文提出的手持式大场景高精度三维重建系统具有较好的稳定性和精确性。
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