基于改进预瞄驾驶员模型的车道保持系统

作者：董婷

来源：汽车实用技术, 2019, (24): 143-145.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.24.046

• 驾驶员模型
• 车道保持
• 横向控制
• 目标路径

为提高车辆行驶的主动安全性,基于改进的单点预瞄最优曲率驾驶员模型,提出车道保持控制方法,并搭建Simulink控制模型,结合dSPACE ModelDesk/MotionDesk进行仿真实验。仿真结果表明,改进后的模型能够消除横向偏差,更好地跟随目标路径,使车辆保持在车道中心附近行驶。

• 单位
  长安大学; 中国汽车技术研究中心