用于水下机器人导航的序列海底图像配准方法

作者：梁雅欣; 李晓明^*

来源：计算机系统应用, 2021, 30(06): 127-133.

DOI：10.15888/j.cnki.csa.007928

• 海底图像
• 先验信息
• 图像配准
• 像素偏移量
• 带状区域

为了增加深海海底图像匹配对应点的数量和正确率.本文针对水下机器人导航的序列海底图像,提出了基于图像信息和先验知识的带状对应点配准方法.首先对深海海底图像进行适当的光照补偿和图像线性增强等预处理.然后利用导航数据作为引导思想,根据拍摄图像的物理位置偏移量,计算邻接图像相似区域(即邻接图像带状区域).以带状区域内计算特征对应点代替全局计算特征对应点.增加图像配准点的个数,降低误配率.在具有重复纹理和低纹理的深海海底图像实验中证明,较单独使用图像信息的配准,该方法有效的增加了图像配准对应点的数量和正确率.

• 单位
  太原科技大学