摘要
为使规划算法得出的路径符合无人艇回转特性,同时提高算法性能,提出了一种改进变步长稀疏A*算法的路径规划方法.首先,基于USV回转性能限制,建立USV回转模型,确定前向探索角度与探索步长之间的关系;其次,针对A*算法中的启发项进行改进,加快算法搜索速度;在此基础上,结合USV回转模型和变步长方法,建立了符合USV操纵特性的变步长探索策略;然后,通过增加备选节点机制,有效提高算法规划路径的质量.仿真结果表明:所提出的算法相比固定步长和变步长的稀疏A*算法有更好的寻优性能,在复杂环境下生成的路径质量更佳.
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