基于改进变步长稀疏A~(*)算法的无人艇路径规划方法

作者：冯辉; 杨皓杰; 徐海祥; 朱凤娜^*

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2023, 1-11.

• 无人艇
• 全局路径规划
• A*算法
• 稀疏A*算法
• 避障

为使规划算法得出的路径符合无人艇回转特性，同时提高算法性能，提出了一种改进变步长稀疏A*算法的路径规划方法．首先，基于USV回转性能限制，建立USV回转模型，确定前向探索角度与探索步长之间的关系；其次，针对A*算法中的启发项进行改进，加快算法搜索速度；在此基础上，结合USV回转模型和变步长方法，建立了符合USV操纵特性的变步长探索策略；然后，通过增加备选节点机制，有效提高算法规划路径的质量．仿真结果表明：所提出的算法相比固定步长和变步长的稀疏A*算法有更好的寻优性能，在复杂环境下生成的路径质量更佳．

• 单位
  武汉理工大学