为实现机器人在仓储、物流等复杂环境中的搬运任务,设计了基于有限状态机的搬运机器人行为决策系统。根据任务搬运过程及特点抽象出机器人行为状态、触发条件和动作,建立其有限状态机模型,并在全国工程机器人大赛光电搬运环境中进行了实验验证。不同复杂环境中的实验结果表明,采用有限状态机的行为决策系统与传统裸编程的系统相比,在决策效率、准确性和稳定性方面具有明显优势。
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