针对现实生活中未知时变的周围环境,文章提出了一种基于模糊控制的轮式移动机器人在多个不同性质的障碍物中智能避障的模糊控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真软件搭建了轮式移动机器人运动学模型,以机器人所安装的环境感知多传感器所提供的障碍物距离数值以及作为机器人修正姿态参量的实时速度误差值作为研究参数,对模糊控制器进行了分析研究,其仿真及实测结果表明,文章所设计的模糊控制器可行、有效。
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