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摘要
在核电站等具有强核辐射的高危环境中，遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义。在自行研制的核退役设施拆除机器人基础上，文中设计并实现了遥操作主端，为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式。由于操作者与机器人在空间上是隔绝的，操作者无法实时观察机器人空间构型。为了避免机器人遥操作过程中的自碰撞问题，设计了机器人虚拟仿真软件。通过导入机器人几何模型，增加碰撞检测功能，为操作者实时反馈现场机器人作业时的构型，提升机器人作业操作的安全性。
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单位中核四川环保工程有限责任公司; 哈尔滨工业大学
