基于增益自适应超螺旋滑模理论的无人机控制

作者：周齐贤; 王寅^*; 孙学安

来源：上海交通大学学报, 2022, 56(11): 1453-1460.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2022.238

• 无人机
• 有限时间收敛
• 增益自适应超螺旋滑模

以无人机为研究对象，针对无人机系统非线性强和飞行过程中外界干扰产生的不确定性，设计一种基于增益自适应滑模控制的无人机姿态控制器.该方法无需观测器对不确定性进行估计就可以实现对给定无人机姿态的跟踪控制，同时滑模控制中的抖振情况可以得到有效抑制.首先介绍无人机模型，给出其数学模型；其次，以误差为状态量，设计稳定收敛的滑模面，采用增益自适应超螺旋滑模算法设计能够有限时间收敛的无人机姿态控制器；再采用Lyapunov第二法证明闭环无人机系统的稳定性；最后对所提控制方法进行仿真验证.结果表明：该控制方法具有可靠的控制性能.

• 单位
  南京航空航天大学; 航天学院