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摘要
为提升巡检机器人障碍物避让控制性能，提出热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法。该方法在建立机器人动力学模型的基础上，确定机器人相关参数。然后通过机器人自身安装的传感器获取机器人电机转速及电流，从而确定障碍物具体位置。最后结合小波不变矩特征完成热电厂巡检机器人障碍物的类型识别，再依据识别结果获取机器人运动学逆解，确定其运行速度和行驶角度，控制巡检机器人完成障碍物识别与避障。实验结果表明，应用该方法对机器人开展障碍物避障控制的效果较好。
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单位杭州华电半山发电有限公司
