基于交互多模型的惯性/DVL鲁棒自适应组合导航方法研究

作者：杨柯; 李德峰; 蔡玉宝^*

来源：战术导弹技术, 2023, (04): 48-55.

DOI：10.16358/j.issn.1009-1300.20230051

• 惯性导航
• DVL
• 交互多模型
• 鲁棒滤波
• 水下导航
• 组合导航
• 噪声建模

惯性导航（INS）/多普勒计程仪（DVL）组合导航系统是一种常见的水下导航方式。水下环境的不确定性是影响组合定位精度的因素之一。为了提高INS/DVL组合导航系统对未知水下噪声的自适应性和鲁棒性，提出一种基于学生t分布/混合高斯分布的水下噪声建模方法。基于多模态混合的噪声模型，建立一种基于交互多模型（IMM）的INS/DVL组合导航算法，可以根据环境特性自适应地选择合适的噪声模型以满足算法对自适应性和鲁棒性的要求。仿真试验结果表明，相比于传统组合导航算法，提出的算法对环境的适应性更高，能够提高INS/DVL组合导航系统在复杂水下环境中的定位精度和鲁棒性。

• 单位
  中国电子科技集团公司第二十七研究所