基于神经网络机械臂自适应控制的研究与实现

作者：方泽煌; 曾玉珠; 李俊

来源：电脑编程技巧与维护, 2018, (03): 4-12.

DOI：10.16184/j.cnki.comprg.2018.03.001

• 神经网络
• DIRECT模型
• 机械臂
• 自适应控制

提出了一种基于神经网络的机械臂自适应控制方法,该方法主要利用DIRECT模型,采用八叉树算法构建基于空间的神经网络,避免建立复杂的机械臂运动学模型,通过随机映射的方法建立机械臂与运动空间的关系,实现了自适应轨迹规划。仿真实验结果表明,所提出的机械臂自适应控制方法更容易实现。

• 单位
  泉州师范学院; 中国科学院