为解决在已知三维场景下多无人机协同任务目标分配问题，提出了一种基于边缘效应理论的改进约束差分进化算法（EETCDE）的多无人机协同任务目标分配方法。引入反向学习法和佳点集法到种群初始化策略中，增加种群的多样性，并设计基于边缘效应理论的变异操作，增强算法的搜索性能和收敛速度；依据多无人机协同目标分配的特点构造目标函数和约束函数。最后，仿真实验显示，提出的EETCDE算法，能够快速有效地处理目标分配问题。
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