农用车辆单神经元自适应PID轨迹跟踪控制

作者：严友; 李美

来源：机械设计与制造, 2020, (10): 228-235.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.10.052

• 农用车辆
• 轨迹跟踪
• 运动学模型
• 单神经元自适应
• PID控制

为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制,提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先,建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型,为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次,设计了单神经元自适应PID控制策略,为了消除频繁控制引起的振荡,根据实际转角控制精度的要求,设置合理死区作为转角跟踪误差,利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练,在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明,基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高,在直线行驶工况下,最大偏差在3.2cm以内,平均偏差在0.92cm以内;在曲线行驶工况下,最大偏差在4.3cm以内,平均偏差在1.03cm以内。

• 单位
  衢州职业技术学院; 机电工程学院; 海南大学