目前,针对四轮转向技术的研究大多基于二自由度线性模型,但实际行车路况中,汽车在高速转弯行驶时车身侧倾较大,如果忽略侧倾易导致较大的误差,基于此种情况,在考虑侧倾的因素条件下,建立三自由度线性模型,并结合轮胎侧偏特性搭建三自由度非线性模型,对比分析二自由度线性模型和三自由度非线性模型的操纵稳定性。分析结果表明:两种模型的转向特性基本一致,但三自由度非线性模型更能真实的反映出4WS汽车的转向特性。
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