工业机械臂的模型设计与运动分析

作者：樊宏升

来源：现代制造技术与装备, 2022, 58(11): 88-97.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2022.0672

• 多轴机械臂
• 运动学
• 动力学
• D-H法
• 蒙特卡洛法

机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能。运动空间、动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础。以五轴机械臂为研究对象，对机械臂进行了建模、仿真和分析。运用D-H参数法建立机械臂的运动学模型，计算正运动方程，求出逆运动解。基于MATLAB的Robotics Toolbox构造机械臂的数学模型，实现了正、逆运动的数值计算和运动空间仿真。