基于人工蜂鸟算法的机器人避障研究

作者：黄瑞雪; 吴姝芹^*

来源：单片机与嵌入式系统应用, 2023, 23(10): 44-48.

• 人工蜂鸟算法
• 混沌映射
• 机器人避障

针对传统避障算法搜索空间复杂、易陷入局部极值、避障效率低下等问题，提出了一种融合多种改进策略的人工蜂鸟算法。首先，利用Liebovitch映射生成初始候选解，从而提升人工蜂鸟种群的丰富性；其次，利用群体上个体间的差异变异对个体进行扰动，从而保留优质个体，引导搜索过程逼近全局最优解，避免过早收敛；然后，在引导觅食阶段引入黄金正弦因子，有利于缩小蜂鸟种群搜索范围，提高收敛精度和速度；最后，进行机器人避障仿真实验。实验结果表明，IAHA算法各项指标均优于其他算法，具有更好的优化性能，同时提高了机器人避障效率。

• 单位
  桂林师范高等专科学校; 桂林电子科技大学