基于遗传算法的AUV推进器电机高效率起动策略

作者：罗宇晨; 赵敏; 李小海; 卢军

来源：计算机仿真, 2020, 37(07): 380-413.

DOI：10.3969/j.issn.1006-9348.2020.07.075

• 推进器控制
• 遗传算法
• 效率提升

自主式水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的动力由推进器电机带动螺旋桨提供。针对如何使AUV以较小能耗起动的问题,由于起动过程中AUV运动情况复杂,常规优化算法难以应用,故将系统建模与遗传算法求解相结合,提出了一种基于遗传算法的AUV推进器电机高效率起动策略。仿真结果表明,采用此策略设计的推进器电机转速控制序列不仅能有效降低AUV起动过程中的能量消耗,还能减少起动时间,抑制非纵向速度。研究成果可为AUV起动过程中推进器电机控制提供参考。

• 单位
  建筑工程学院; 海洋工程国家重点实验室; 上海交通大学