基于正交实验机械臂定位误差影响因素研究

作者：韩帅^*; 刘满禄; 王基生; 张静

来源：控制工程, 2020, 27(12): 2219-2225.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20180438

• MH6机械臂
• 误差模型
• 正交实验
• 显著程度

以MOTOMAN-MH6六自由度机械臂为平台,针对机器人末端定位精度的影响因素显著程度问题,通过建立误差传递模型,从理论上分析了机械臂运动参数对绝对定位精度的影响,得到了意义明确、形式简洁的误差传递表达式。对机械臂的运动参数进行了2k因子正交实验,并对实验结果进行了统计与方差分析。将最影响机械臂末端定位精度的因素从"靠近基座的参数"具体为"靠近基座的角度参数",对进一步提高机械臂的标定精度和机械臂的设计制造具有一定的指导意义。

• 单位
  西南科技大学