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摘要
室内定位技术越来越多地受到人们的关注。结合视频跟踪算法和单目视觉技术设计了一种室内小车定位系统,首先采用Camshift物体跟踪算法求出每帧图像中目标小车的中心位置像素坐标;然后再结合相机成像原理,建立室内场景的定位模型,推导出室内实际位置坐标和像素坐标之间的几何关系,并且利用Matlab中张正友标定工具箱求出相机的内部参数;最后结合推导出的几何关系公式计算出室内小车的实际位置坐标。实验表明,设计的定位系统能准确地实现室内小车的连续定位跟踪。
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单位上海大学; 自动化学院
