基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划

作者：王凌浩; 舒亮; 钱祺

来源：电子测量技术, 2023, 46(05): 121-128.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2210598

• 移动机器人
• 路径优化
• BSO算法
• 断路器

针对移动机器人在断路器柔性装配过程中的路径长度较长、转折点较多等效率问题，提出了一种BAS算法与PSO算法结合的路径优化方法。利用天牛个体更新方式与群体学习相结合，采用自适应步长衰减策略以及动态权重变更策略，实现全局路径规划寻优。为了验证BSO算法的有效性，通过三种不同的测试函数比较性能以及仿真地图进行对比，最后将该算法通过ROS应用到实际地图上。实验结果表明，相比于GA-PSO算法、AIW-PSO算法、BAS算法，路径长度优化率分别提升了7.7%、14.8%与12.5%,转折点优化率分别提升提升了25%、57.1%与40%。综上所述，本文所提出的融合算法能够有效地解决装配过程中的效率问题，提高断路器柔性装配产线效益。

• 单位
  温州大学