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摘要
微创手术机器人逐渐成为外科手术中的主要设备，考虑到当前微创手术机器人机械臂位姿自动控制系统在控制结果输出后无法对其进行优化，导致机器人机械臂的运动控制能力与动作跟踪能力较差的问题，设计新型微创手术机器人机械臂位姿自动控制系统。使用数据采集卡与运动控制卡对控制终端展开优化，同时对运动控制卡和伺服电机进行参数优化，提升系统运行稳定性。根据机械臂运动学分析结果，完善机械臂位姿控制模块。增设机械臂位姿优化模块，对位姿控制过程与结果进行调整。将软件模块安装到硬件框架中，至此，新型微创手术机器人机械臂位姿自动控制系统设计完成。构建系统测试环节，经过两轮测试确定此系统可提升机器人机械臂的运动控制能力与动作跟踪能力，提升机器人在手术中的应用效果。
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单位自贡市第四人民医院
