基于局部传感和通信的多波集群编队控制（英文）

作者：RIMAL Biman^*; 甄子洋; AZEEM Muhammad

来源：Transactions of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, 2020, S1: 58-66.

DOI：10.16356/j.1005-1120.2020.S.008

• 集群
• 基于行为的控制
• “V”形编队
• 运动算法
• 避障

基于行为的集群成为当前的研究热点。集群算法具有自组织、自修复、可重构等固有属性,因此可以用于分布式系统。本文介绍了基于行为法的集群涌现控制。首先定义了几种基本行为以及不同的组合形式,建立了复杂的集群聚集行为模型。与经典集群控制不同,本文引入了避障规则,使得集群个体在避开障碍物的同时,形成"V"形编队并搜寻目标。最后使用MATLAB软件对集群算法进行可视化仿真。仿真结果验证了多波集群算法能够使集群个体避开障碍物,搜索到目标所在位置。本文提出的算法可以应用于军事和民用场景中,使集群能够最大化传感器覆盖范围或减小在战场区域中被攻击的风险。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学