多传感器融合的温室机器人自主导航系统设计

作者：吴凡; 张华^*; 童以; 刘苏杭

来源：安徽科技学院学报, 2023, 37(06): 96-102.

DOI：10.19608/j.cnki.1673-8772.2023.0099

• 多传感器融合
• ROS
• Cartographer算法
• 自主导航

目的:针对机器人在温室环境下存在扫描盲区、里程计定位误差大等问题，提出一种多传感器融合的温室机器人自主导航系统。方法:通过ROS系统，使用前后激光雷达、里程计、IMU,采用优化参数配置的Cartographer算法进行融合定位和建图；将Cartographer定位信息加入Navigation中优化导航框架，结合Dijkstra算法与DWA算法完成路径规划，实现机器人自主导航。结果:相较于单一里程计，融合IMU后的定位精度更高；Dijkstra算法相较A*算法更符合运行需求；导航系统在仿真与实际环境下自主导航验证满足温室环境下运行需求。结论:导航系统采用多种传感器融合，可以解决机器人在温室环境下存在扫描盲区、里程计定位误差大等问题，该研究可为同类研究提供参考。

• 单位
  安徽科技学院