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摘要
针对煤矿井下环境复杂,采煤机定姿定位精度差,无法满足综采自动化控制要求的现状,提出了一种基于SINS(捷联惯性导航)的采煤机动态定姿技术,其利用SINS中的三轴陀螺仪和加速度计量设备对采煤机在井下运行时的角速度和加速度进行动态连续跟踪测定,将测试结果通过SINS位姿解算方法进行解算,获取采煤机工作时的实时的位置和姿态信息数据,从而实现对采煤机的动态跟踪,精确定位。通过对该动态定姿技术的验证,其在采煤机工作时的位姿跟踪测量误差保持在0.43 m以内,跟踪连续性好、稳定性高、抗干扰能力强,完全满足煤矿井下恶劣环境中采煤机精确的位姿测量要求。
