基于互补滤波算法的倾斜RTK姿态解算

作者：刘坤之; 唐诗华; 张炎; 李灏杨; 吕富强

来源：科学技术与工程, 2022, 22(24): 10402-10408.

DOI：10.3969/j.issn.1671-1815.2022.24.006

• 互补滤波
• 比例积分(PI)补偿
• 姿态估计
• 数据融合
• 最优参数

针对目前倾斜RTK(real time kinematic)由于姿态解算角度偏差大，导致测量精度较差的问题，提出了一种基于差分进化(differential evolution, DE)算法的向量外积补偿的互补滤波算法。所提算法对传感器中的高低频信号进行向量外积补偿，通过比例积分(proportion integration, PI)补偿器完成数据融合，利用DE算法寻求补偿器的最优参数，实现最佳姿态估计。通过惯性传感器搭载全站仪模拟倾斜RTK使用环境，进行动静态仿真实验。实验结果表明：所提算法可以有效地得到高精度姿态角，且姿态角精度高于传统的拓展卡尔曼滤波算法，满足倾斜RTK的使用环境。

• 单位
  广西空间信息与测绘重点实验室; 桂林理工大学