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摘要
随着对海洋探索的逐步加深,人们对水面船舶及水下潜航器动态信息测量精度的要求越来越高。特别是水下潜航器,在无外部高度信息注入的情况下,潜航器的高度将由惯性导航系统进行测量。为了消除高度通道发散,提取因海浪波动造成载体的真实升沉信息,首先使用H∞控制理论进行载体精对准,实现了姿态角的精确测量。其次,通过姿态角信息提取海浪波动的信息,并根据海浪波动特性进行自适应滤波器设计,进而对惯性导航系统天向加速度信息进行滤波处理,得到升沉信息。最后,将原始信息通过Matlab的filtfilt函数进行事后处理,并作为基准信息进行比对。结果显示,该方法得到的升沉信息与基准升沉信息误差为厘米级。
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单位北京航天控制仪器研究所
