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摘要
针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题，提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法。首先，获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩阵，开展了运动误差参数的可辨识性分析；然后，结合改进粒子群算法，考虑关节角度约束和碰撞规避等约束条件，设计了能够最大程度反映运动误差影响效果的最优机械臂辨识构型，对空间机械臂的运动误差参数进行辨识；最后，通过七自由度空间机械臂运动仿真验证了所提出方法的有效性。
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单位中国科学院自动化研究所; 北京航天飞行控制中心
