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摘要
本发明属于动态集群网络信息处理技术领域,公开了一种三维动态集群网络中基于两层滤波的容错协同定位方法,拓展无线环境中非视距误差,获取随机误差；构建适合于三维动态集群网络协同定位的定位框架,在正常观测条件下该定位框架的归一均方根误差相等于三维网络的克拉美罗下界；在存在随机误差的无线环境中,引入基于连续时间序列下运动状态以及基于几何构型的两层滤波,进行基于两层滤波的容错定位算法运算,识别无线测距中存在的异常误差。本发明实验表明,Filter-MDS能够有效的识别无线测距中存在的异常误差,提高集群网络在随机误差环境中的协同定位精度。
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