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摘要
六足机器人是足式机器人最基本形式之一，其不仅具有丰富的步态还有时变拓扑的特点，而这些特性也使它对障碍、沟渠等复杂特殊地形具备较好的通过能力与适应性，被广泛应用于太空探测、海底资源开发、灾害现场搜救、军事侦察等领域，具有广泛的应用前景。目前对于六足机器人的研究仍然处于起步阶段，可借鉴的成熟技术较少，因此有必要针对现有的研究成果进行较为系统的分析和总结，为今后六足机器人的深入研究奠定基础。对国内外六足机器人的研究现状进行了总结和介绍，针对机体和单足结构设计、步态规划、腿部轨迹规划等多个方面深入总结分析，并对六足机器人未来的发展以及应用进行了展望。
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