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摘要
采用UKF估计方法对路面附着系数等状态参数进行估计。首先建立包含整车模型与Dugoff轮胎模型的车辆动力学模型,在此基础上建立车辆四轮动力学模型,然后选取干沥青、湿沥青、雪地、冰面4种典型路面,通过UKF对车辆状态与路面附着系数进行估计,将估计结果与仿真的实际输出值进行对比分析,以验证估计结果的精确度。此后选取合适的车辆安全距离模型,在此基础上加入对路面附着系数、坡道角等因素的考虑,提出改进后的安全距离模型,使之更加符合实际情况。通过Carsim与Matlab/Simulink联合仿真,得到在4种典型路面上车辆跟驰状态下前后车的距离与相对速度变化曲线,验证了模型的可靠性。
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