微注射的成功率取决于移液器尖端的识别精度,针对在复杂环境中移液器末端难以准确识别的问题,本文设计了一个移液器尖端动态检测算法,首先设计一个感兴趣区域获取感兴趣区域内的图像灰度值,然后通过Otus得到自适应阈值,对图像进行二值化处理,遍历轮廓上的所有点,得到轮廓的最左点即为尖端位置。
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