一种基于Kinect相机的V-SLAM位姿估算方法

作者：吴怀宇; 张天宇; 陈洋; 郑秀娟; 李琳; 李想成

来源：2020-09-30, 中国, CN202011060495.9.

本发明公开了一种基于Kinect相机的V-SLAM位姿估算方法,包括以下步骤：1)通过Kinect采集图像信息,获取彩色图像和深度图像,并且进行彩色图像和深度图像配准,获取三维点云；2)采用改进的FAST对采集的彩色图像进行特征点检测,并且计算描述子；3)利用FLANN匹配方法,对待匹配图像和基准图像进行特征点匹配,得到特征点匹配对；4)对步骤3)中的匹配对剔除误匹配；5)对步骤4)中精准匹配对求解位姿。本发明根据图像灰度设计一种自适应阈值来改变算法的鲁棒性,同时,特征点提取后利用非极大值抑制的方法筛选掉密集的特征点,改善特征点分布不均的问题。该方法具有良好的位姿估算效果,可广泛应用于机器人、VR和无人机等方面。

• 单位
  武汉科技大学