TOF深度相机误差分析及补偿方法

作者：李震; 颜少华; 刘岳; 郭玉姗; 洪添胜^*; 吕石磊

来源：现代电子技术, 2021, 44(07): 50-55.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2021.07.010

• TOF深度相机
• 深度误差
• 数据校正
• 误差补偿
• 线性拟合
• 深度信息

主要分析了基于TOF测量技术的深度相机的深度误差产生的原理,针对ARGUS-A5型号深度相机产生的各类误差建立相对应的误差补偿模型,消去其误差影响。首先,利用黑白棋盘格标定法及Matlab摄像机标定工具箱标定了深度相机的内参矩阵以及畸变系数,消除了光心偏移误差、畸变误差;其次,基于针孔成像模型建立了平面误差补偿模型,消除了成像平面像素点的深度高估误差;最后,在不同深度下采集一个标准平面的数据,与真实深度数据进行线性拟合,建立深度信息误差查找表。结果表明,补偿后深度信息误差下降率为95.38%,最大误差率减少9.66%,补偿时间在20 ms内。

• 单位
  华南农业大学; 电子工程学院