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摘要
针对当前系统无法获得理想的电力巡检结果等问题，设计了基于激光雷达技术的轻便型电力巡检系统。采用激光雷达扫描仪测量激光发射点与目标间距离，参考激光器高度与扫描角度确定地面光斑三维坐标，得到电力系统区域地形地貌与塔杆与线路等信息；利用差分GPS/捷联式惯导获取自身坐标、偏航角与速度等相关信息，通过预瞄PID与人工势场实现系统导航功能，在单片机控制下，采用自适应多叉树防碰撞算法防止巡检单元与周边物体碰撞，测试结果表明，该系统能够直观观察巡检目标，在不同场地环境下均可精确控制自身航向角。
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单位贵州电网有限责任公司
