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摘要
本发明公开了一种用于伺服系统的谐振频率在线辨识与抑制方法,包括以下步骤：输入转速偏差并设定初始频率；根据二阶广义积分器的结构得到传递函数,并计算输出信号；计算频率误差信号,将频率误差信号输入频锁环的低通滤波器,将低通滤波器的输出乘以比例控制器；将比例控制器的输出乘以增益自调整单元并将输出值输入到积分器中,将积分器的输出频率与设定初始频率求和,得到估算的谐振频率,判断是否达到收敛时间；如达到收敛时间,将估计的谐振频率输入到陷波滤波器中,并将其设为陷波滤波器的陷波频率点,从而实现谐振抑制。本发明可以准确的辨识并抑制伺服系统的谐振,特别是在转速振动频率较高的情况下,从而提高伺服系统的性能。
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