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摘要
本发明公开了一种考虑旋转关节定位误差的串联机器人运动学建模方法,包括：根据串联机器人的初始姿态,采用DH建模理论建立串联机器人的测量模型；将所述串联机器人末端执行器球心坐标向量代入所述测量模型；将所述圆光栅角度传感器所述采集的角度误差的修正值及机器人杆件长度误差值代入所述测量模型,进行误差补偿；在误差补偿后的测量模型中,将角度定位偏差建模为命令角度位置的函数,代替所述角度误差的修正值,获得第一运动学模型。该方法在提高建模效率和计算的同时,也可减少因旋转轴的角度定位误差通常由角度传感器偏心误差、减速器性能等因素引起的影响。
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