5自由度机械手实验平台的运动学分析

作者：肖国红; 纪志飞; 弓清忠

来源：内燃机与配件, 2020, (22): 223-224.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2020.22.099

• 5自由度机械手
• 实验平台
• 运动学分析

针对开发出的一种基于PLC控制的5自由度机械手实验平台,进行了运动学分析。通过运动学分析,可以得到各关节运动参数与机械手末端的手爪位姿之间的数学模型,从而实现对工件的准确抓取。对机械手的运动学分析,不仅可以在实验中演示各种状态下的抓取动作,而且使学生掌握机械手运动学的分析方法。

• 单位
  集美大学