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摘要
本发明公开了一种五自由度乒乓球陪练机器人,包括机械单元和控制单元；其中机械单元包括自动发球机、乒乓球桌、滚珠丝杆直线模组、四自由度机械臂和接球装置；控制单元包括视觉系统、决策系统和控制系统；所述视觉系统采集所述自动发球机发出的乒乓球的运动图像进行轨迹预测；所述决策系统根据轨迹预测选择合适的击球姿态决策,对机器人逆运动学求解后传递给控制系统中的运动控制器；所述控制系统的运动控制器经路径规划后控制所述四自由度机械臂各关节和所述滚珠丝杆直线模组中的滑台在所述乒乓球桌上运动,以驱动所述接球装置中的球拍完成水平直线运动和旋转运动进行击球运动。此机器人可达空间足够且击球有效率高、操作难度低、响应快。
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