重力分解法与速度增量辅助的步长估计方法

作者：刘清华; 韩峰; 焦明东; 林清莹; 朱传锋

来源：安徽地质, 2022, S2: 90-96.

• 手机导航
• 重力分解
• 奇异谱分析
• 步长估计

随着智能手机中传感器性能的提高，基于手机惯性器件的步进式行人航位推算（SHS-PDR）受到国内外学者的关注。为满足用户导航过程中手机自由携带的需求，首次提出借助于重力分解法将重力的信号矢量分解到手机机体坐标系下，根据分解的三轴分量及其变化，识别手机携带位置；再使用奇异谱分析方法对加速度模值进行降噪与分层，提取出模值中与行人步态相关的特定周期项；最后使用卡尔曼滤波融合速度增量来提高Weinberg步长估计模型的精度。综合实验表明，使用重力分解法和速度增量辅助的步长估计方法，能够自主判断并更好的估计不同手机携带位置变化下的行人行进的距离，在207m的矩形实验中，最终点位误差仅有1.25m，有效提高了行人的定位精度。