基于背向障碍物搜索A*算法的平滑路径规划

作者：乔云侠; 王庆^*; 阳媛; 张益

来源：传感器与微系统, 2020, 39(08): 127-129.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2020)08-0127-03

• *算法" name="keyword">A*算法
• 安全距离
• 背向障碍物搜索
• 最优转折点
• B样条插值

提出一种基于背向障碍物搜索方式的改进A*算法。为了剔除路径中不必要的转折点,同时保证与障碍物的距离,采用提取最优转折点策略。引入三次均匀B样条插值函数,平滑优化转折点之后的路径。仿真实验证明:提出的改进A*路径规划算法,保证了规划出的路径与障碍物留有一定距离,且总体路径更加平滑,更有利于移动机器人的控制。

• 单位
  东南大学