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摘要
首先建立3-SPS/SP并联机构模型，基于螺旋理论求解其自由度。接着运用坐标变换法求出并联机构的位置逆解，然后用ADAMS软件对并联机构进行动力学分析，分别得出正解仿真和逆解仿真的结果，再运用MATLAB软件编程求得并联机构的可达工作空间。最后以一个在桶状物体表面进行商标喷涂为实例，对该并联机构进行了仿真分析，结果表明：3-SPS/SP并联机构具有4个自由度，分别是绕X轴、Y轴、Z轴的转动和沿Z轴的上下移动，其运行平稳，工作空间较大，并且在整个运动过程中动作连续，没有出现空洞的部分。
- 单位
