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摘要
为协调汽车纵、侧向辅助驾驶系统控制目标和车辆动力学控制需求，本文以四轮独立驱动电动汽车为控制对象，结合深度学习和模型预测控制建立车辆广义控制力预测-动力学优化分配控制策略。上层算法根据纵、侧向辅助驾驶策略参考目标计算满足车辆控制需求的广义控制力；中层模块包括车辆期望广义力神经网络预测模型和主动集数值求解算法两部分；下层根据期望轮胎力计算轮胎滑移率和侧偏角，通过控制电机扭矩和制动系统实现轮胎力控制需求，通过转向系统调节车辆运动方向。本文采用仿真测试和硬件在环试验对算法进行验证，结果表明所建算法能够同时保证车辆纵向和侧向的控制需求，侧向路径跟随误差为0.0117m，车速误差为0.59km/h。
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单位中航光电科技股份有限公司; 中国汽车技术研究中心有限公司; 长安大学
