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摘要
针对车辆自动驾驶纵向运动控制开发一款快速求解器，建立了车辆纵向运动模型、纵向运动模型预测控制（MPC）优化问题和二次规划（QP）模型，并采用欧氏投影、拉格朗日松弛法处理不等式和等式约束，将原优化问题转化为拉格朗日对偶问题；基于Nesterov快速梯度法设计了拉格朗日对偶问题求解算法，并对算法参数进行了分析，采用试验数据集对算法求解器进行了运行试验。结果表明：通过对优化变量进行线性变换求得最小李普希茨常数，或通过自适应搜索确定该常数的合理值，可以加速求解器收敛；采用热起动技术和合理地设置停止准则也可以显著改进求解器性能。设计的求解器可以有效地解决车辆自动驾驶纵向运动MPC的实现问题。
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单位淄博职业学院; 青岛理工大学
