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摘要
本发明公开了一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法,该方法过程如下：构建考虑了边界扰动和参数不确定性的n个Timoshenko梁的动力学模型；将n个Timoshenko梁作为跟随者跟踪1个领导者,为跟随者设计辅助变量；基于动力学模型和辅助变量,构造Lyapunov函数；设计基于事件触发机制的边界协同控制器和自适应参数估计更新律；对n个Timoshenko梁施加边界协同控制。本发明能够有效抑制Timoshenko梁的振动,缓解边界扰动和参数不确定性对控制性能造成的影响,减轻执行器与控制器之间的通讯负担,并且Timoshenko梁的关节角能够跟踪领导者,实现关节角协同。
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单位华南理工大学; 广州现代产业技术研究院
