周边式对接机构碰撞点快速求解的一种方法

作者：何明达

来源：机电一体化, 2022, Z2: 11-18.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2022.z2.002

• 周边式对接机构
• 空间对接
• 碰撞点
• 计算优化

针对周边式对接机构在对接过程中碰撞点位置的计算问题，提出一种碰撞点快速求解的方法。该方法简化了不同类型碰撞判定的数学条件，根据碰撞边缘对应的空间向量给出碰撞表达式，并引入最小碰撞距离和弦截法求解轴向碰撞位置。该方法具有分析结果直观、计算效率高、求解误差小等优点。根据NASA周边式对接机构的结构参数和对接条件，进行碰撞点的计算分析，并利用软件进行仿真验证。分析结果表明，20mm求解精度的计算时间减少了85%,10mm精度的计算时间减少了97%,5mm精度的计算时间减少了98%。该方法适用于任意参数的周边式对接机构对接过程中的碰撞点求解。

• 单位
  上海交通大学