微型仿生扑翼机控制器设计

作者：贺雪晨; 周超英; 汪超

来源：电子设计工程, 2018, 26(16): 72-80.

DOI：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2018.16.015

• 微型扑翼机
• 控制器
• 互补滤波
• 姿态解算

针对微型仿生扑翼机载重量较小的特点,设计了一款微型扑翼机控制器。文章设计制作了扑翼机控制器的硬件电路,采用STM32F103T8U6作为主处理器,并设有陀螺仪、加速度计和磁力计。在此基础上将传感器的数据进行融合,采用基于四元数互补滤波的姿态解算方法求解出扑翼机的姿态角,以实际姿态角与目标姿态角的差值作为PD控制器的输入,输出量作为舵机控制量,提高扑翼机的飞行稳定性。文中所设计的控制器具有重量轻、尺寸小、与扑翼机契合度高的特点。

• 单位
  自动化学院; 哈尔滨工业大学深圳研究生院