基于LSTM网络的路面不平度辨识方法

作者：梁冠群; 赵通; 王岩; 危银涛^*

来源：汽车工程, 2021, 43(04): 509-628.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.008

• 路面辨识
• LSTM
• 信号处理
• 深度学习
• 悬架控制

路面不平度的辨识是半主动悬架控制等智能底盘技术的难点,目前缺乏成本低、可靠性高且精确快速的方法。本文提出一种新的基于长短期记忆(long short-term memory,LSTM)网络和时序轮心加速度的实时路面不平度等级辨识方法。该方法利用轮心加速度的时序信号,而非传统的统计特征,基于LSTM网络对时序信号的强特征捕捉能力,无需信号预处理就能快速得到路面分类特征,大大减少辨识算法的计算量,可以实现实时辨识。训练集数据可以通过不同功率谱密度等级的白噪声生成路面,然后通过车辆传递特性获得加速度信号,也可集成试验数据。此方法仅需要一个时域加速度信号,且无需复杂预处理,鲁棒性高,能够实现不同车速、减振器阻尼系数、簧上质量和采样时长下的路面不平度等级的快速辨识。

• 单位
  清华大学; 汽车安全与节能国家重点实验室